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「SIFTよりコッチ!?」=> ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF

2012-12-28 (fri)|カテゴリー:

画像特徴量といえば, SIFT,SURF ばかりの単調な僕に李先生が教えてくれました.

「最近,うちはORBばっかりですよ」

なんですと.

Willowgarage が出している descriptor らしい.

よって,当然のようにOpenCVに入っている.

ポイントは,とにかく軽い.バイナリのdescriptor.

論文は

https://willowgarage.com/sites/default/files/orb_final.pdf

なのだが,

この論文がまた,サーベイ的なものがしっかりしていて,また,勉強になる.

頭の良い感じの論文だ.

 

簡単にいうと,

パッチの中にサンプル点をふって そこのintensityを二対比較しまくるという,

なんとも,あっさりとしたもの.

ただ,もちろんrotationやscaleは考慮しないといけないので,そのあたりはやりますよと.

 

image

 

image

それでパフォーマンスが出るんですよと.

まぁ,そういうことらしい.

素晴らしい.

 

今年のIROS2012に,RGB-D のバイナリのdescriptorでBRANDって論文が出ていて

現在,某Iくんがラボで実装してくれているのだが,

これは,ORBにとても良く似ていて,それにDepthをORで足し込んだ感じになっている.

 

音の特徴量も,画像の特徴量も,ある種職人芸みたいな世界がつづきますが,

なんとなく,徐々に洗練されている感はありますね.

 

本論文は読んでみるととても良いと思います.

# 最低限のSIFTの知識くらいはあったほうがよいだろうけど.

 

私はそのあたりは完全にユーザなので,適宜使わせていただきます.

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