たにちゅーの思惑｜谷口忠大Home Page（たにちゅー・どっと・こむ）

画像特徴量といえば， SIFT，SURF ばかりの単調な僕に李先生が教えてくれました．

「最近，うちはORBばっかりですよ」

なんですと．

Willowgarage が出している descriptor らしい．

よって，当然のようにOpenCVに入っている．

ポイントは，とにかく軽い．バイナリのdescriptor．

論文は

https://willowgarage.com/sites/default/files/orb_final.pdf

なのだが，

この論文がまた，サーベイ的なものがしっかりしていて，また，勉強になる．

頭の良い感じの論文だ．

 

簡単にいうと，

パッチの中にサンプル点をふって そこのintensityを二対比較しまくるという，

なんとも，あっさりとしたもの．

ただ，もちろんrotationやscaleは考慮しないといけないので，そのあたりはやりますよと．

 

 

それでパフォーマンスが出るんですよと．

まぁ，そういうことらしい．

素晴らしい．

 

今年のIROS2012に，RGB-D のバイナリのdescriptorでBRANDって論文が出ていて

現在，某Iくんがラボで実装してくれているのだが，

これは，ORBにとても良く似ていて，それにDepthをORで足し込んだ感じになっている．

 

音の特徴量も，画像の特徴量も，ある種職人芸みたいな世界がつづきますが，

なんとなく，徐々に洗練されている感はありますね．

 

本論文は読んでみるととても良いと思います．

# 最低限のSIFTの知識くらいはあったほうがよいだろうけど．

 

私はそのあたりは完全にユーザなので，適宜使わせていただきます．